CI871K01 3BSE056767R1 Электрический фильтр ABB

Figure 4 Tool Framework

2.3Smart component creation

Call the Rotator component: This component is used to allow the rotatable grinding rotor to rotate during simulation to simulate the real grinding scene. In the
parameters of the Rotator component, set the reference to object, the reference object to the frame l, and the object to a copy of the rotor. (2) The rotary grinding rotor
can be rotated, and the speed is l20mm/s (the speed of the grinding head will affect the quality of the finished product) ), the reference center axis is: axis (based on frame
l, centerpoint x, y,: set to 0, 0, 0, Axis set x, y,: 0, 0, l000mm).

Call the Attach component: This component is used to allow the rotatable grinding rotor to be integrated with the tool body. When the tool body is installed
on the flange, it can follow the movement of the flange. In the parameters of the Attach component, set the sub-object to be a copy of the rotor (2) for the rotatable
polishing rotor, and the parent object is the tool body of a copy of the rotor. The offset and orientation are
based on the offset of point B relative to the origin. For setting, you can use the measurement tool in Robotstudio software to measure, and then set the parameters
after measurement.

Verification: Install a copy of the rotor tool body onto the robot flange, and then click Execute in the Attach component. You can observe whether the position of the
rotatable grinding rotor is correct at this time. If there is a deviation, adjust the position in time, as shown in the figure. 5 shown.
Figure 5 Tool installation

2.4 Create tool coordinate system

Use the six-point method to create the tool coordinate system Too1data on the robot teach pendant at the center of the rotor. Change the tool coordinate
system to Too1data in the basic options. At this time, click on the robot manual linear and you can drag the robot to move linearly at will.

2.5 Creating trajectories and programming

Determine the trajectory: According to the requirements of the work task, design the grinding trajectory around the workpiece and determine the trajectory
points and transition points required for the grinding trajectory. The grinding action process is shown in Figure 6.
Setting I/O and programming: Yalong IY-l3-LA industrial robot deburring and grinding system control and application equipment adopts 0sDC-52 6/o
communication board, the address is 10, Do1 is the digital output signal, the address is 1 . First set the I/O board, then set the I/O digital output signal Di1,
and then program on the simulation teaching pendant. The procedure is as follows:

PRoCmain()

setDo1: Set the Do1 signal to allow the external grinding rotor to start rotating.

waitTime1: The robot stays in place and does not move, waits for 1s, and lets the polishing rotor turn to the specified speed, transition

MoveAbsjjpos10NoEoffs,v1000,z50,Too1data1: The robot moves to the initial point jpos10 above point p10. Point jpos10 is used as the starting
point and end point of the robot”s action.

Move4p10,v1000,z50,Too1data1: Move straight line grinding to point p10

Move4pL0,v1000,z50,Too1data1: Move straight line grinding to pL0 point

Move4p30,v1000,z50,Too1data1: Move straight line grinding to point p30

Move4p40,v1000,z50,Too1data1: Move straight line grinding to p40 point

Move4p10,v1000,z50,Too1data1: Move straight line grinding to point p10

MoveAbsjjpos10NoEoffs,v1000,z50,Too1data1: The robot moves to the initial point jpos10 above point p10

waitTime1: wait 1s, transition

ResetDo1: Reset the Do1 signal to stop the rotor ENDPRoC

2.6 Simulation design and verification

Simulation design: Create a smart component to input the Di1 signal, and use the Di1 signal to simulate the external polishing start signal to
execute the Rotator component and Attach component of the smart component to achieve the visual effect of rotating and polishing the polishing rotor.
In the workstation logic design, the smart component input Di1 signal is associated with the robot Do1 signal, so that the robot signal Do1 can control
the smart component input Di1 signal, thereby controlling the start and stop of the rotation of the polishing rotor.

Verification: In the program of the teaching pendant, first set the pp command to move to Main, and then set the robot startup mode to automatic.
Click play in the simulation of Robotstudio software to verify whether the trajectory is consistent with the assumption, and optimize the path in time for
problems existing in the simulation.

3Summary and outlook

This design is based on the programming simulation of the Yalong Y4-1360A industrial robot deburring system to control the grinding robot workstation.
It covers aspects such as creating a workstation, setting
up tools, creating smart components, creating tool coordinate systems, creating trajectories, programming, simulation design, and verification. Starting
with it, the polishing simulation of the workstation is realized through the smart component function of Robotstudio software. The animation effect is intuitive
and lifelike, which not only facilitates teaching demonstrations, but also facilitates program debugging, and has application value for both production and teaching.

In the planning and design of the workpiece grinding trajectory, according to the different roughness and grinding amount process requirements of the
workpiece, the rotation speed, feed speed, feed amount, and grinding angle of the grinding rotor are also different. The feed amount can be adjusted in
time according to the on-site conditions. , feed speed, rotor speed, grinding angle and other parameters. After appropriate adjustments, the motion trajectory is written with the
corresponding program on the Robotstudio software to further reduce the possibility of robot collisions and singular points contained in the trajectory
during the actual debugging process. ,Optimize paths and improve debugging efficiency.

Usb-5133 8-bit USB oscilloscope device
PCI-6040 Multi-function I/O device
PCI-5105 oscilloscope/digitizer
PCI-8511 Single or dual-port low-speed/fault-tolerant CAN interface device
PCI-8513 Fieldbus CAN device
PCI-8512 high-speed/FD CAN interface device
PCI-6221 16-bit multi-function I/O device
PCI-6071 Multi-function I/O device
PCI-7813 Digital reconfigurable input/output device
PCI-7811 Multi-function I/O device
PCI-5640 intermediate frequency transceiver device
PCI-6036E Multi-function DAQ device
PCI-6035 Multifunctional DAQ device
PCI-8516 PCI Bus interface board
TP857 3BSE030192R1 substrate unit
XVS-440-10MPI-1-1AD EATON Operator interface panel
ZYGO 7714 8070-0279-01 Interferometer
4351B TRICONEX Communication Modules
RELIANCE Y-3023-2-H00AA Brushless servo motor
3BHE005555R0101 LDSYN-101 Printed tape circuit board
IS215ACLEH1B GE EX2100 Excitation Controller
GE 04220FL11232A RXI CONTROLLER Dominate industry
FCP270 P0917YZ Field Control Processor 270
FC-TSHART-1620M UNIVERSAL SAFETY INTERFACE
Cutler-Hammer C825KN10 3 Pole Contactor
3500/22M Transient data interface
XVC768115 3BHB7211R115 Printed circuit board
“ABB UNITROL 1005-0011 ECO 3BHE043576R0011 Indirect Excitation Systems”
ABB SYNCHROTACT 5 3BHB006713R0217 microprocessor Supplied by XIONGBA
ABB SAM3.0 counter Supplied by XIONGBA
REF620E_F NBFNAANNNCC1BNN1X Feeder protection and control relay
PCD235B1101 3BHE032025R1101 Supplied by XIONGBA
3500/92 Communication Gateway xiongba Automation
3500/62 6 channel monitor Supplied by XIONGBA
3500/61 Thermocouple temperature input xiongba Automation
3500/60 temperature detector  Supplied by XIONGBA
3500/53 Electronic Overspeed Detection System xiongba Automation
3500/42M Proximitor Seismic Monitor Supplied by XIONGBA
3500/33 16 channel relay module XIONGBA supply
3500/32 4 Channel Relay Module Supplied by XIONGBA
3500/25 Enhanced Keyphasor Module XIONGBA Industries
3500/15 Power module of half height Supplied by XIONGBA
350005-01-01-00-00-01 System Rack XIONGBA spare parts
330730-080-00-00 3300 XL 11 mm Extension Cable Supplied by XIONGBA
136180-01 COMMUNICATION GATEAWAY MODULE XIONGBA spare parts
125840-01 Ac power input module Supplied by XIONGBA
125800-01 KEYPHASOR I/O MODULE
8440-2165 SPM-D2-11 The synchronizer of a microprocessor
106M1081-01 Universal AC Power Input Module
DSTS106 3BSE007287R1 Trigger pulse Generator cassette backup regulator
DI650 3BHT300025R1 Digital input 32 channels
DSTS105 3BSE007286R1 is used to simulate a backup regulator
3500/92-02-01-00 Communication gateway
TC515V2 3BSE013284R1 AF100 Twisted pair repeater
DSAI155A 3BSE014162R1 thermocouple module
TC512V1 3BSE018059R1 RS485 Twisted pair modem
DSAO130A 3BSE018294R1 Analog output board 16 channels
DSTA155P 3BSE018323R1 Connect unit 14 thermocouple
DSTA002B 3BSE018317R1 Analog input board connection unit
DSTA135 3BSE018315R1 input board
DSTD190V1 3BSE018314R1 Connects to unit 32 Ch