DS200SHVMG1A GE Steam Turbine System

Design of ABB industrial robot deburring and grinding workstation based on RobotStudio simulation software
introduction

As an official offline programming software for ABB robots, Robotstudio not only has powerful simulation and offline programming functions, but also has automatic path generation
function and simulation monitoring collision function. It can realize the simulation of robots in real scenes, so as to timely update existing robot programs. optimize. On-site teaching
programming will affect normal production activities on site.

The application of Robotstudio software offline programming can reduce on-site teaching and programming time.

As a traditional process of mechanical processing, deburring and grinding have a wide range of applications. However, for a long time, in the process of manual deburring
and polishing, there have been differences in operations between workers. The manual operation is not repeatable and the deburring effect is unstable, which has seriously
affected the surface quality and service life of the finished product; and the working environment There is a large amount of dust floating in the air and the conditions are harsh,
seriously endangering the physical and mental health of workers. With the proposal of “Made in China 2025”, intelligent manufacturing production has become an
important development direction for the transformation and upgrading of the future manufacturing industry. The use of industrial robot automated production lines for repetitive
batch processing operations can not only greatly improve production efficiency, but also greatly improve product quality. Yield and production stability. Therefore, before designing
the robot polishing program, if the shape, size and polishing amount of the workpiece to be polished are known, the robot offline program can be written on the
Robotstudio software according to the existing conditions, thereby improving the efficiency of on-site programming.

1Design task description

This task is to create a new simulation workstation in ABB robot simulation software Robotstudio. The corresponding training equipment in reality is the Yalong
YL-l360A industrial robot deburring and grinding system control and application equipment. The industrial robot selection and method of the simulation workstation are
The grinding head installed on the blue plate refers to the Yalong YL-l360A industrial robot deburring and grinding system control and application equipment, and the
workpiece is customized. The ABB industrial robot deburring and
grinding workstation simulation training process includes: creating a workstation, setting up tools, creating smart components, creating tool coordinate systems,
creating trajectories, programming, simulation design, and verification.

2 Task implementation

2.1 Create a workstation

Import the robot: First, create a new simulation workstation in the Robotstudio software. The workstation name is self-named, and then import the
corresponding industrial robot IRB1410. The robot position remains unchanged by default. Create a robot system, modify the system options, check 709-1D
eviceNetMaster/s1ave, select Chinese as the language, and leave the other options unchanged by default, then click Confirm to create the robot system
After the robot system is created, hide the industrial robot IRB1410 to facilitate subsequent workstation operations.

Import workpiece: The workpiece here is customized, and the corresponding workpiece is selected according to the actual situation on site. This article
uses the original workpiece Curvet in Robotstudio software. After importing it into the workstation, according to the reachable range of the robot, just place the
workpiece at a suitable location within the reachable range of the robot, as shown in Figure 1.

Import the grinding rotor tool: First, create a new grinding rotor tool component – rotor – copy (2) and rotor – copy (2) in the so1idworks 3D software. The
rotor – copy (2) is a rotatable grinding rotor. —The copy is the tool body, which is the grinding rotor frame, and is installed on the robot flange, as shown in Figure 2.
2.2 Setting tools

First, move the rotatable grinding rotor and the tool body to the local origin based on point A, and adjust the initial tool angle so that the grinding rotor is
parallel to the x-axis of the geodetic coordinate system, as shown in Figure 3. Set the local origin of the tool body at this time, change the position x, y,: to 0, 0, 0, and change the direction x, y,: to 0, 0, 0.
Figure 3 Tool settings

Create a new frame at point B of the tool body, name it “frame l”, and adjust the direction of frame l so that the axis is perpendicular to the
plane of point B. The specific direction is shown in Figure 4.

FPR3346501R1012  ABB  ICSE08B5-2 I/O MODULE
F650-B-F-G-F-2-G-1-HI-E   GE   Feeder Protection & Bay Controller
IRDH375   ISOMETER   Insulation monitoring device
DSTC454 5751017-F   ABB   DSTC 454 Optical Modem for 2 Mbits/s
DSAX452   ABB   Remote In / Out Basic Unit
AO845A  3BSE045584R1   ABB   Analog Output Module
469-P5-LO-A20-E  GE  LO Control Power with 4-20mA Analog Outputs
469-P1-HI-A20-E   GE   469 Motor Management Relay
HC-6002-2 HUMO LABORATORY  MODULE
HC703BS-E51   Mitsubishi   Motors-AC Servo
3HAC025562-001   ABB   DSQC 655 Capacitor Unit
3BDH000320R0101   ABB   LD 800HSE Linking Device
1VCF752000  ABB   Feeder terminal
TU810  3BSE013230R1  ABB  16 channel 50 V compact module
R911328500   Rexroth   Servo Drives
MSK050C-0300-NN-M1-UG1-NNNN   Rexroth   MSK Synchronous Motors
IC693CHS391   GE   expansion plate with ten slots
HMS01.1N-W0070-A-07-NNNN   Rexroth    HMS Single Axis Inverters
DO801 3BSE020510R1 ABB 16 channel 24 V digital output module
330930-065-01-05  Bently Nevada   NSv Extension Cable
CAN-32DO0.5A-P-2X16   ETON  Digital output module
DI801  3BSE020508R1   ABB  16 channel 24 V digital input module
DKC02.3-100-7-FW   Rexroth   EcoDrive Drive Controller
16710-30   Bently Nevada 16710 Interconnect Cables
330180-51-05   Bently Nevada 3300 XL Proximitor® Sensor
130539-30  PILZ  Interconnect Cable
810-073479-215  LAM   Rev Tested Board
301120   PLIZI   Safety bus module
XVME-660716  Xycom   VMEbus Pentium III Low-Power Processor Module
140NOE77101  Schneider   ETHERNET NETWORK TCP/IP MODULE
UUD148AE01  3BHE014185R0001   ABB   Inverter trigger board
MKD071B-061-KG1-KN  Rexroth   servo motor
6SM37L-4.000  KOLLMORGEN   Servo motor
6410-007-N-N-N  Pacific Scientific    Stepper Drive
VT-HNC100-1-23W-08-P-0   Rexroth  VT-HNC100 Digital Axis Controllers
VE3006   EMERSON   MD-PLUS Controller
UR8HH  GE   Universal Relay Systems UR Series
T70-QQU-AA0-LK  KEBA   Teach Pendant
SERVOSTAR 310   KOLLMORGEN   S300 Servo Drive
AIP171   Yokogawa PC Board Controller Board
S21260-SRS  KOLLMORGEN   SERVO DRIVER INPUT
S20660-SRS   KOLLMORGEN   Servo driven drive
SDAS-01-7Y2S1024   TE Connectivity   Current Sensor Current Sensor AC Current 11-Pin
S72402-NANANA-NA-225  KOLLMORGEN   Servo driven drive
R43HCNAR2NSVS00   Pacific Scientific  Motors-AC Servo
PR6424010-040+CON021   EPRO   Front axis sensor
PDP403  METSO   Distributed Processing Unit
PMAC-2 ACC8E  DELTA TAU   VMEbus Single-Board
PR6423010-010+CON21  EPRO   Logical analog sequence module
NW-BM85-000  Schneider   MODBUS ACCESSORY
NETC01-M2  MECHATROLINK   Network Gateway
P0916AG  FOXBORO   FBM204 Field Terminal Assembly
P0916AW   FOXBORO   Field Terminal Assembly
MSPC-68866800  MACROTEK  PCI/ISA Single Board Computer
MT8803G  Anritsu  Terminal Globalstar