IC694ALG221 Canopen Interface Module

Implementation of communication between ABC industrial robot and PLC based on DeviceNet fieldbus technology
introduction

In modern production systems, industrial robots and PLCs need to communicate and collaborate to complete production tasks. That is, the
industrial robots output signals to the PLC, allowing the PLC to control related equipment to drive the robot”s front-end tools. This article
mainly analyzes the communication problems between ABB industrial robots and PLC based on DeviceNet fieldbus technology.
DeviceNet is a common network communication method in the field of automation. ABB industrial robots establish a network to communicate with
Siemens PLC based on the DeviceNet network.

1Configure DSQC652

There are mainly 5 types of standard I/0 boards commonly used in ABB industrial robots [2]. Except for the different addresses assigned to
them during setup, their configuration methods are basically the same. This article mainly analyzes the ABB standard I/0 board DS0C652, which
mainly builds communication modules based on the DeviceNet network. The DS0C652 board has a distributed I/O module with 16 digital input and 16
digital output interfaces. The board is installed in the ABB industrial robot control cabinet. First, define the specific operation steps of the DS0C652 board,
enter the teach pendant control panel, then enter the configuration menu (Figure 1), select the DeviceNetDevice menu, and add a template to enter Figure 2.
ABB standard I/0 board is hung on the DeviceNet
network, so the address of the module in the network must be set. The jumpers 6 to 12 of terminal x5 are used to determine the address of the module.
The available address range is 10 to 63. Modify the parameters in the template parameters to complete the DS0C652 board settings. Click the drop-down
menu to select the “Use value from template” row, select
“DS0C65224VDCI/0Device”, and then the parameters that need to be set include the address of the I/0 board in the bus.
Figure 1 Configuring DSQC652

2Configure signals and parameters

After completing the DS0C652 board setting, the I/0 signal setting will be performed. Setting the I/0 signal is the basis for establishing communication with
the PLC. The PLC communicates and transmits data with the ABB industrial robot through the I/0 signal and the DS0C652 board. As shown in Figure 3, in the
signal configuration interface, there are many default I/0 points after the system is established. Modification is not allowed. Click “Add” to add signals. When setting
input and output signals, their address range is 0~15. First, enter the signal menu in the configuration options to set the input and output types, and modify the corresponding parameters.
After completing the settings, the computer prompts that you need to restart the settings. If there are multiple signals that need to be defined and the waiting time
is long after restarting multiple times, you can click “Cancel” and wait for all signals to be defined before clicking the “Yes” button to restart. After the signal settings are
completed, click to select “Input and Output” in the ABB menu to check whether all signals have been set.
Figure 2 Configure DSQC652 parameters
Figure 3 Signal parameter settings

During the signal establishment process, attention should be paid to the DSoC652 port and PLC port addresses used, and the corresponding address table should be
established, as shown in Table 1. The robot interacts with the PLC through I/O signals. During the setting process, there must be no errors in the port and address number
of the PLC connected to the DSoC652. If the address is set incorrectly, the communication between the robot and the PLC will not work properly.

The entire robot teaching pendant setting process is shown in Figure 4.

PP846 ABB Governor motherboard
PP846 3BSE042238R1 ABB CNC system key panel
05701-A-0512 SIEGER Electronic components and components
60M100-00 BENTLY Main control panel
60M100-00 BENTLY Servo drive driver
PR6423/010-140 Servo drive driver
PR6423/010-140+CON021 Pulse encoder interface module
PR6423/010-140+CON021 EPRO Diode module
Excitation power distributor MIFIIPI55E10HI00
MIFIIPI55E10HI00 GE Power supply controller
MIFIIPI55E10HI00 Signal processing board
3500/22M Robot control system
3500/22M 138607-01 Output module
3500/22M 138607-01 Control system module
106M1081-01 BENTLY 3500/15 fittings
106M1081-01 BENTLY Controller module
CP800 ABB Processor module brand new original
CP800 ABB Processor module
3BSE013177R1 ABB  MCM800 series
LDGRB-01 ABB Decentralized control
LDGRB-01 3BSE013177R1 ABB Processor module
58052582G ABB PLC module card
SCYC51020 Excitation system control panel
SCYC51020 58052582G ABB High voltage frequency converter
3BSE042240R3 ABB Programming configuration
PP825A ABB Hardware table of automatic control system
PP825A 3BSE042240R3 ABB Touch screen device
IS420ESWBH3A Robot main board
IS420ESWBH3A Ethernet module
IS420ESWBH3A GE Analog input output
A6220 Pulse amplifier board
A6220 High voltage appliance
A6220 EMERSON Redundant power modules
A6824 Communication interface
EMERSON A6824 Main control panel
A6824  AVR control unit
Frequency converter signal sampling sample A6410
A6410 Synchronize voltage detection board
A6410 EMERSON  Channel analog input module
A6110 Displacement sensor
A6110 EMERSON Analog input board
A6110 Signal receiving board
A6210 Residual pressure controller
A6210 Linear displacement sensor
A6210 EMERSON Controller master unit
Signal receiving board A6120
A6120 EMERSON Transformers and sensors
A6120 Safety control unit
9907-1200 electrohydraulic pressure-regulating valve control
9907-1200  Isolated analog signal input modules
9907-1200 WOODWARD Multi-function controller
ACC-5595-208 Robot axis calculation board
ACC-5595-208 350-805595-208N GE Servo servo module