LDGRB-01 3BSE013177R1 Система возбуждения DCS ABB

Design of ABB industrial robot deburring and grinding workstation based on RobotStudio simulation software
introduction

As an official offline programming software for ABB robots, Robotstudio not only has powerful simulation and offline programming functions, but also has automatic path generation
function and simulation monitoring collision function. It can realize the simulation of robots in real scenes, so as to timely update existing robot programs. optimize. On-site teaching
programming will affect normal production activities on site.

The application of Robotstudio software offline programming can reduce on-site teaching and programming time.

As a traditional process of mechanical processing, deburring and grinding have a wide range of applications. However, for a long time, in the process of manual deburring
and polishing, there have been differences in operations between workers. The manual operation is not repeatable and the deburring effect is unstable, which has seriously
affected the surface quality and service life of the finished product; and the working environment There is a large amount of dust floating in the air and the conditions are harsh,
seriously endangering the physical and mental health of workers. With the proposal of “Made in China 2025”, intelligent manufacturing production has become an
important development direction for the transformation and upgrading of the future manufacturing industry. The use of industrial robot automated production lines for repetitive
batch processing operations can not only greatly improve production efficiency, but also greatly improve product quality. Yield and production stability. Therefore, before designing
the robot polishing program, if the shape, size and polishing amount of the workpiece to be polished are known, the robot offline program can be written on the
Robotstudio software according to the existing conditions, thereby improving the efficiency of on-site programming.

1Design task description

This task is to create a new simulation workstation in ABB robot simulation software Robotstudio. The corresponding training equipment in reality is the Yalong
YL-l360A industrial robot deburring and grinding system control and application equipment. The industrial robot selection and method of the simulation workstation are
The grinding head installed on the blue plate refers to the Yalong YL-l360A industrial robot deburring and grinding system control and application equipment, and the
workpiece is customized. The ABB industrial robot deburring and
grinding workstation simulation training process includes: creating a workstation, setting up tools, creating smart components, creating tool coordinate systems,
creating trajectories, programming, simulation design, and verification.

2 Task implementation

2.1 Create a workstation

Import the robot: First, create a new simulation workstation in the Robotstudio software. The workstation name is self-named, and then import the
corresponding industrial robot IRB1410. The robot position remains unchanged by default. Create a robot system, modify the system options, check 709-1D
eviceNetMaster/s1ave, select Chinese as the language, and leave the other options unchanged by default, then click Confirm to create the robot system
After the robot system is created, hide the industrial robot IRB1410 to facilitate subsequent workstation operations.

Import workpiece: The workpiece here is customized, and the corresponding workpiece is selected according to the actual situation on site. This article
uses the original workpiece Curvet in Robotstudio software. After importing it into the workstation, according to the reachable range of the robot, just place the
workpiece at a suitable location within the reachable range of the robot, as shown in Figure 1.

Import the grinding rotor tool: First, create a new grinding rotor tool component – rotor – copy (2) and rotor – copy (2) in the so1idworks 3D software. The
rotor – copy (2) is a rotatable grinding rotor. —The copy is the tool body, which is the grinding rotor frame, and is installed on the robot flange, as shown in Figure 2.
2.2 Setting tools

First, move the rotatable grinding rotor and the tool body to the local origin based on point A, and adjust the initial tool angle so that the grinding rotor is
parallel to the x-axis of the geodetic coordinate system, as shown in Figure 3. Set the local origin of the tool body at this time, change the position x, y,: to 0, 0, 0, and change the direction x, y,: to 0, 0, 0.
Figure 3 Tool settings

Create a new frame at point B of the tool body, name it “frame l”, and adjust the direction of frame l so that the axis is perpendicular to the
plane of point B. The specific direction is shown in Figure 4.

ABB CI615 3BHT300024R1 CI615K01 3BSE000756R1 Bus expansion module
ABB CI560 3BUC980002R1 Interface module Advant OCS TRIO inventory
ABB CI532V09 3BUP001190R1 Submodule AccuRay CI534V02 3BSE010700R1
ABB CI532V01 3BSE003826R1 CI532V02 PLC Interface module CI532V5
ABB CI522AK04 3BSE018451R1 CI522AK06 3BSE018453R1 Communication Module
ABB CI531 RS-232 interface submodule 3BSE003825R1
ABB CI526 3BSE006085R1 System Interface module CI526V1 3BSE012870R1
ABB CI 930F Communication port 3BDH001010R0001 3BDH001010R0002 CI930F
ABB Bailey network processing module INNPM11 Infi90
ABB Bailey INSIM01 Net90 serial interface module
ABB Bailey INSEM11 Board card
ABB ACU controller for IRB52 3HNA027980-001 paint spray control
ABB CI522 23BSE012790R1 Interface module CI522A 3BSE018283R1 PLC
ABB Bailey Network Processing module INNPM11 Infi90 Symphony Inventory Bailey
ABB Bailey INTKM01 Serial interface module Net90 Infi90 inventory
ABB AC900F Controller Unit PM904F 3BDH001002R0001 Processor module
ABB AC70 processor module PM810V2 S800CPU 3BSE013220R1 Inventory
ABB AC800PEC PC D230 A exciter control module AC800PEC PCD235 is available
ABB AC460 Controller Card Rack RF523 3BSE006802R1 Advant OCS rack
ABB AC 800M controller module PM861AK01 3BSE018157R1 PM861A
ABB 7 “Touch Screen PP874M 3BSE069279R1 Solid Marine Certification Panel Black
ABB 5SHY5055L0002 IGCT High Voltage Frequency Conversion 3BHE019719R0101 GVC736BE101
ABB 5SHY 4045L0004 Thyristor 3BHB021400R0002 IGCT module
ABB 5SHY3545L0010 3BHB013088R0001 SCR Module 5SHY 3545L0010
ABB 5SHY 354510009 High voltage Converter Board 3BHB013085R0001
PP871 3BSE069270R2 4.3″ Panel 800 Touch Screen
ABB AC 800M controller module PM864AK01-EA
ABB 3BHL000387P0101 High voltage converter power module
PP886H 3BSE069297R1 ABB 15″ Rugged Touch panel
ABB PP882 3BSE069275R1 12.1″ Human-computer interaction screen
ABB standard Touch screen PP877 3BSE069272R2
ABB 88FN02B-E GJR2370800R0100 Communication module
ABB 5SHY3545L0010 3BHB013088R0001 SCR Module 5SHY 3545L0010
NDBU-85C ABB Thyristor Power Converters
NDBU-95 ABB  Thyristor Power Converters
LD SYN-01 SYNCH ABB
GD C806 B02 GATE DRIVE + ACL UNIT GDC806B02
UF C765 AE102 ABB EAF-BOARD COATED UFC765AE102