51198651-100 Power module Honeywell

Product parameters

Model: 51198651-100

Brand: Honeywell

Size: 10cm x 10cm x 30cm

Weight: 1.2KG

Color: White Black

Working voltage: 5V

Working temperature: -10 ℃ to 50 ℃

Communication interface: RS232, RS485, CAN

Product specifications

Support for MODBUS protocol

Support hardware flow control

Using high-speed CMOS devices

Support for data caching

application area

51198651-100 is mainly used in the field of industrial automation, such as DCS PLCs, industrial controllers, robots, etc.

51198651-100 is mainly used in steel manufacturing, thermal power generation, hydroelectric power generation, glass manufacturing, paper mills, cement factories, petrochemicals

Chemical fiber, pharmaceutical manufacturing, rubber, plastics, ferrous metal food, machine tools, specialized equipment, transportation vehicles, mechanical equipment

Electronic communication equipment, instruments and beverages, tobacco processing, clothing, textiles, leather, wood processing, furniture, printing, etc

Model: 51198651-100 Brand: ABB Archive Function: Communication Function Product Certification: Qualified

Working voltage: 24V Internal variable: No pattern Type: Vector diagram Applicable range: Industrial type

Number of screens: 4 Imported or not: Yes Customized for processing: No

Alarm function: Product name: Module Input voltage: 24V Rated current: 5A

Special service: including postage. Remarks: one-year warranty. Operation method: remote control

Applicable motor: servo motor system memory: 8MB Display color: 99.9 color gamut

Power voltage: 220V Input method: Current Input Material code: 65218

Communication interface: HDMI interface Working temperature: 60 Material number 26854 Other functions Analog communication

Output frequency: 50HZ Rated voltage: 24V Alarm type: Light alarm

Disconnect capacity: 0.01 Vector graph support: Minimum number of packages supported: 1

Display type: IPS USB interface quantity: 2 interfaces Memory card slot: 2

Panel protection level: 3 Memory expansion capacity: 128MB User script support: supported

Speed response frequency: 1MS Working environment temperature: -40 to 100 Insulation withstand voltage test: Passed

Third party communication products: ABB controllers available for sale in: nationwide

Product Instructions

Please install 51198651-100 correctly on the device and connect the communication interface cable properly.

Please refer to the user manual for operating 51198651-100 to ensure proper use.

Product Introduction

51198651-100 is a high-performance industrial automation communication module that uses high-speed CMOS devices, supports MODBUS protocol, and supports
hardware flow control. It is an ideal choice in the field of industrial automation.

Figure 4 Tool Framework

2.3Smart component creation

Call the Rotator component: This component is used to allow the rotatable grinding rotor to rotate during simulation to simulate the real grinding scene. In the
parameters of the Rotator component, set the reference to object, the reference object to the frame l, and the object to a copy of the rotor. (2) The rotary grinding rotor
can be rotated, and the speed is l20mm/s (the speed of the grinding head will affect the quality of the finished product) ), the reference center axis is: axis (based on frame
l, centerpoint x, y,: set to 0, 0, 0, Axis set x, y,: 0, 0, l000mm).

Call the Attach component: This component is used to allow the rotatable grinding rotor to be integrated with the tool body. When the tool body is installed
on the flange, it can follow the movement of the flange. In the parameters of the Attach component, set the sub-object to be a copy of the rotor (2) for the rotatable
polishing rotor, and the parent object is the tool body of a copy of the rotor. The offset and orientation are
based on the offset of point B relative to the origin. For setting, you can use the measurement tool in Robotstudio software to measure, and then set the parameters
after measurement.

Verification: Install a copy of the rotor tool body onto the robot flange, and then click Execute in the Attach component. You can observe whether the position of the
rotatable grinding rotor is correct at this time. If there is a deviation, adjust the position in time, as shown in the figure. 5 shown.
Figure 5 Tool installation

2.4 Create tool coordinate system

Use the six-point method to create the tool coordinate system Too1data on the robot teach pendant at the center of the rotor. Change the tool coordinate
system to Too1data in the basic options. At this time, click on the robot manual linear and you can drag the robot to move linearly at will.

2.5 Creating trajectories and programming

Determine the trajectory: According to the requirements of the work task, design the grinding trajectory around the workpiece and determine the trajectory
points and transition points required for the grinding trajectory. The grinding action process is shown in Figure 6.
Setting I/O and programming: Yalong IY-l3-LA industrial robot deburring and grinding system control and application equipment adopts 0sDC-52 6/o
communication board, the address is 10, Do1 is the digital output signal, the address is 1 . First set the I/O board, then set the I/O digital output signal Di1,
and then program on the simulation teaching pendant. The procedure is as follows:

PRoCmain()

setDo1: Set the Do1 signal to allow the external grinding rotor to start rotating.

waitTime1: The robot stays in place and does not move, waits for 1s, and lets the polishing rotor turn to the specified speed, transition

MoveAbsjjpos10NoEoffs,v1000,z50,Too1data1: The robot moves to the initial point jpos10 above point p10. Point jpos10 is used as the starting
point and end point of the robot”s action.

Move4p10,v1000,z50,Too1data1: Move straight line grinding to point p10

Move4pL0,v1000,z50,Too1data1: Move straight line grinding to pL0 point

Move4p30,v1000,z50,Too1data1: Move straight line grinding to point p30

Move4p40,v1000,z50,Too1data1: Move straight line grinding to p40 point

Move4p10,v1000,z50,Too1data1: Move straight line grinding to point p10

MoveAbsjjpos10NoEoffs,v1000,z50,Too1data1: The robot moves to the initial point jpos10 above point p10

waitTime1: wait 1s, transition

ResetDo1: Reset the Do1 signal to stop the rotor ENDPRoC

2.6 Simulation design and verification

Simulation design: Create a smart component to input the Di1 signal, and use the Di1 signal to simulate the external polishing start signal to
execute the Rotator component and Attach component of the smart component to achieve the visual effect of rotating and polishing the polishing rotor.
In the workstation logic design, the smart component input Di1 signal is associated with the robot Do1 signal, so that the robot signal Do1 can control
the smart component input Di1 signal, thereby controlling the start and stop of the rotation of the polishing rotor.

Verification: In the program of the teaching pendant, first set the pp command to move to Main, and then set the robot startup mode to automatic.
Click play in the simulation of Robotstudio software to verify whether the trajectory is consistent with the assumption, and optimize the path in time for
problems existing in the simulation.

3Summary and outlook

This design is based on the programming simulation of the Yalong Y4-1360A industrial robot deburring system to control the grinding robot workstation.
It covers aspects such as creating a workstation, setting
up tools, creating smart components, creating tool coordinate systems, creating trajectories, programming, simulation design, and verification. Starting
with it, the polishing simulation of the workstation is realized through the smart component function of Robotstudio software. The animation effect is intuitive
and lifelike, which not only facilitates teaching demonstrations, but also facilitates program debugging, and has application value for both production and teaching.

In the planning and design of the workpiece grinding trajectory, according to the different roughness and grinding amount process requirements of the
workpiece, the rotation speed, feed speed, feed amount, and grinding angle of the grinding rotor are also different. The feed amount can be adjusted in
time according to the on-site conditions. , feed speed, rotor speed, grinding angle and other parameters. After appropriate adjustments, the motion trajectory is written with the
corresponding program on the Robotstudio software to further reduce the possibility of robot collisions and singular points contained in the trajectory
during the actual debugging process. ,Optimize paths and improve debugging efficiency.

3ASC25H209 DATX110 ABB Control Module
DATD100 3ASC25H207 DATD 100 Termination board
DATX110 3ASC25H209 DATX 110 I/O board
DATX120 3ASC25H210 DATX 120 I/O board Remote I/O DI+DO+AI+AO
DATX121 3ASC25H218 DATX 121  I/O board Remote DI+DO+AI
DATX111 3ASC25H224 DATX 111 I/O board
ABB DATX113 3ASC25H236 DATX 113 Relay board
DATX132 3ASC25H216A DATX 132 Torque observer board
ABB DATX130 3ASC25H214 Rotor feedback board
DAPU100 3ASC25H204 Control board, I/O
ABB ASFC-01C SWITCH FUSE CONTR ASFC-01C
ABB UFC719AE01 3BHB003041R0101 3BHB00072R0101 Controller unit
ABB UFC721AE101 3BHB002916R0101Control system module
ABB XVC724BE101 3BHE009017R0101 PCD board
TRICONEX 4000093-310 External terminal input cable assembly
TRICONEX 4000103-510 Cable Assembly
TRICONEX 4000098-510 cable
E+H FMU30-10A1/0 Ultrasonic measurement
HIEE401807R0001 ABB CM C910 A Flash Memory Subboard
WATLOW ANAFAZE CLS204 controllers
PCI-6014 B series multi-function DAQ card NI
PCIe-6323 DAQ X-Series Multifunction I/O Device
PCI-5412 PCI Arbitrary Waveform Generator
PCI-7831R Multifunctional Intelligent DAQ Module
PCI-7344 4-axis stepper/servo control card
PCI-7324 Four-axis closed-loop controller
PCI-6259 16-bit multi-function DAQ module NI
Johnson MS-NAE5510-3 Network Engine
PCI-6733 Analog Output Board NI
PCI-6601 Counter/Timer NI
PCI-6561 LVDS Digital Waveform Generator/Analyzer (16mb/channel)
PCI-6115 Onboard Memory NI
1C31227G02 Analog Input High Performance HART Module
PCI-6733 Analog Output Board NI
PM866 3BSE050200R1 Processor unit PM866K01 PM866AK01
PCI-6561 LVDS Digital Waveform Generator/Analyzer (16mb/channel)
PR9376/010-011 PR9376 series speed sensor
WATLOW ANAFAZE CLS216 CAS200 controllers
3500/15 AC Power Module and DC Power Module 127610-01
VBS01-EPD Symphony®Plus Hardware Selector
EPZ-10203 LENZE expansion board for driving PLC type
KJ2005X1-MQ1 12P6381X042 DeltaV MQ controller
AL81G ACQUISITION 1 GHz Analog-to-Digital Converter Board
PFEA111-20 3BSE050090R20 tension electronics
SBRIO-9607 CompactRIO Single Board Controller
136188-02 Ethernet/RS232 Modbus I/O Module
T8403 Trusted TMR 24 Vdc Digital Input Module 40 Channels
T8461 TMR 24/48 Vdc Digital Output Module
A404K Basler A400 Series Industrial Cameras
TRICON MA2211-100 Process Safety System
TRICONEX 4351B Tricon Communication Module
GPIB-140A Bus Extender
106M1081-01 Universal AC Power Input Module
MVI56E-MCM Modbus Master/Slave Enhanced Network Interface Module
XVC767AE102 3BHB007209R0102 Driver control center
XVC768102 3BHB007211R102 main control board
T8461C Trusted TMR Expander Processor
FCP270 P0917YZ field control processor 270
04220FL11232A RXI controller Multiple Ethernet ports
Y-3023-2-H00AA y series brushless servo motor