5SHY3545L0016 Система возбуждения DCS ABB

Design of ABB industrial robot deburring and grinding workstation based on RobotStudio simulation software
introduction

As an official offline programming software for ABB robots, Robotstudio not only has powerful simulation and offline programming functions, but also has automatic path generation
function and simulation monitoring collision function. It can realize the simulation of robots in real scenes, so as to timely update existing robot programs. optimize. On-site teaching
programming will affect normal production activities on site.

The application of Robotstudio software offline programming can reduce on-site teaching and programming time.

As a traditional process of mechanical processing, deburring and grinding have a wide range of applications. However, for a long time, in the process of manual deburring
and polishing, there have been differences in operations between workers. The manual operation is not repeatable and the deburring effect is unstable, which has seriously
affected the surface quality and service life of the finished product; and the working environment There is a large amount of dust floating in the air and the conditions are harsh,
seriously endangering the physical and mental health of workers. With the proposal of “Made in China 2025”, intelligent manufacturing production has become an
important development direction for the transformation and upgrading of the future manufacturing industry. The use of industrial robot automated production lines for repetitive
batch processing operations can not only greatly improve production efficiency, but also greatly improve product quality. Yield and production stability. Therefore, before designing
the robot polishing program, if the shape, size and polishing amount of the workpiece to be polished are known, the robot offline program can be written on the
Robotstudio software according to the existing conditions, thereby improving the efficiency of on-site programming.

1Design task description

This task is to create a new simulation workstation in ABB robot simulation software Robotstudio. The corresponding training equipment in reality is the Yalong
YL-l360A industrial robot deburring and grinding system control and application equipment. The industrial robot selection and method of the simulation workstation are
The grinding head installed on the blue plate refers to the Yalong YL-l360A industrial robot deburring and grinding system control and application equipment, and the
workpiece is customized. The ABB industrial robot deburring and
grinding workstation simulation training process includes: creating a workstation, setting up tools, creating smart components, creating tool coordinate systems,
creating trajectories, programming, simulation design, and verification.

2 Task implementation

2.1 Create a workstation

Import the robot: First, create a new simulation workstation in the Robotstudio software. The workstation name is self-named, and then import the
corresponding industrial robot IRB1410. The robot position remains unchanged by default. Create a robot system, modify the system options, check 709-1D
eviceNetMaster/s1ave, select Chinese as the language, and leave the other options unchanged by default, then click Confirm to create the robot system
After the robot system is created, hide the industrial robot IRB1410 to facilitate subsequent workstation operations.

Import workpiece: The workpiece here is customized, and the corresponding workpiece is selected according to the actual situation on site. This article
uses the original workpiece Curvet in Robotstudio software. After importing it into the workstation, according to the reachable range of the robot, just place the
workpiece at a suitable location within the reachable range of the robot, as shown in Figure 1.

Import the grinding rotor tool: First, create a new grinding rotor tool component – rotor – copy (2) and rotor – copy (2) in the so1idworks 3D software. The
rotor – copy (2) is a rotatable grinding rotor. —The copy is the tool body, which is the grinding rotor frame, and is installed on the robot flange, as shown in Figure 2.
2.2 Setting tools

First, move the rotatable grinding rotor and the tool body to the local origin based on point A, and adjust the initial tool angle so that the grinding rotor is
parallel to the x-axis of the geodetic coordinate system, as shown in Figure 3. Set the local origin of the tool body at this time, change the position x, y,: to 0, 0, 0, and change the direction x, y,: to 0, 0, 0.
Figure 3 Tool settings

Create a new frame at point B of the tool body, name it “frame l”, and adjust the direction of frame l so that the axis is perpendicular to the
plane of point B. The specific direction is shown in Figure 4.

VE3006 KJ2003X1-BB1 PLUS CONTROLLER
UFC911B108 3BHE037864R0108 Relay protection device
UFC911B106 3BHE037864R0106 Output module
UDD406A 3BHE041465P201 Input/output module
UCD208A101 3BHE020018R0101 Dc power supply
UAD154A 3BHE026866R0101 Ac power supply
TSXMRPC002M Configurable SRAM Memory Extension
TCSESM043F2CS0 Ethernet TCP/IP managed switch
SIOC 086406-002 SMART I/O CALIP ABB
SCXI-1326 SCXI Terminal Block
SCXI-1325 Screw Terminal Block
SCXI-1124 Analog Output Module for SCXI
SCXI-1100 Voltage Input Module for SCXI
SCM4.1 2044230022A 2044230020D  Signal processing module
PXI-8423 Interface for PXI
PFSK152 3BSE018877R2 3BSC980006R361 Signal concentrator board
PFSK151 3BSE018876R1 3BSC980006R358 DSP-Signal processing
PFEA112-65 3BSE050091R65 Tension Electronics PFEA112-65
IDEC PF3S-PSA2 POWER SUPPLY MODULE
PDD500A101 3BHE037649R0101 Communication module
PDD205A1121 3BHE025335R1121 Central processing unit
DEIF PCM4.3 2044230081A 2044230080A controller
PCIE-5565 PIORC-PCIE-5565 PIORC-100000-350 Reflection memory node interface card
3BHE025541R0101 PCD231B101excitation system
3BHE022291R0101 PCD230A  Excitation control system
P0926GH Channel communication terminal
GE VME Single-Board Computer MVME6100
MAESTRO 60X7/14 Servo Amplifiers
Y086388-001 LSP LINEAR STEPPER REPAIR
LCNP4E 51405098-100 digital power control board
IS230TBAIH2C Analog I/O Terminal Board
IS230TNCIH4C Printed Circuit Board
IS230SRTDH2A DIN RAIL MODULE
IS220PRTDH1A 363A4940CSP6 Input Module
IS220PPROS1B Emergency Turbine Protection I/O Pack
IS200SRTDH2ACB RTD Terminal Board
IS200DTAOH1ABA IS210DTAOH1AA DIN Rail Contact Input Board
IS200DTAIH1ACC IS210DTAOH1AA Printed circuit board
IS200DTAIH1ABB IS210DTAOH1AA Input/output terminal board
IOR810 PHBIOR80010000 Communication Module
IOM4.2 2044230041E 2044230040H Power control panel
IC698CPE030 microprocessor
GVC736CE101 3BHE039203R0101 5SXE12-0184 IGCT plate
GDD471A001 2UBA002322R0001 Printed circuit board
GCD207B101 3BHE024642R0101 Printed circuit board
FBM233 P0926GX Ethernet Communication
ABB ENK32 EAE Ethernet Module
ECPSR086370-001 Accuray Module
DS200ADGIH1AAA Auxiliary Interface Board
D685A1156U01 Backplane Type3+Housing FET
3500/22M 146031-01 Transient data interface module
3500/15 106M1081-01 AC/DC Power Supply Module
Transient Data Interface I/O Module 146031-01
5501-471 Netcon 5000B SIO Module
5501-470 Woodward controller governor
5466-258 Simplex Discrete I/O Module