81943A041-1 simulation module

Product parameters

Model: 81943A041-1

Brand: ABB

Size: 10cm x 10cm x 30cm

Weight: 1.2KG

Color: White Black

Working voltage: 5V

Working temperature: -10 ℃ to 50 ℃

Communication interface: RS232, RS485, CAN

Product specifications

Support for MODBUS protocol

Support hardware flow control

Using high-speed CMOS devices

Support for data caching

application area

81943A041-1 is mainly used in the field of industrial automation, such as DCS PLCs, industrial controllers, robots, etc.

81943A041-1 is mainly used in steel manufacturing, thermal power generation, hydroelectric power generation, glass manufacturing, paper mills, cement factories, petrochemicals

Chemical fiber, pharmaceutical manufacturing, rubber, plastics, ferrous metal food, machine tools, specialized equipment, transportation vehicles, mechanical equipment

Electronic communication equipment, instruments and beverages, tobacco processing, clothing, textiles, leather, wood processing, furniture, printing, etc

Model: 81943A041-1 Brand: ABB Archive Function: Communication Function Product Certification: Qualified

Working voltage: 24V Internal variable: No pattern Type: Vector diagram Applicable range: Industrial type

Number of screens: 4 Imported or not: Yes Customized for processing: No

Alarm function: Product name: Module Input voltage: 24V Rated current: 5A

Special service: including postage. Remarks: one-year warranty. Operation method: remote control

Applicable motor: servo motor system memory: 8MB Display color: 99.9 color gamut

Power voltage: 220V Input method: Current Input Material code: 65218

Communication interface: HDMI interface Working temperature: 60 Material number 26854 Other functions Analog communication

Output frequency: 50HZ Rated voltage: 24V Alarm type: Light alarm

Disconnect capacity: 0.01 Vector graph support: Minimum number of packages supported: 1

Display type: IPS USB interface quantity: 2 interfaces Memory card slot: 2

Panel protection level: 3 Memory expansion capacity: 128MB User script support: supported

Speed response frequency: 1MS Working environment temperature: -40 to 100 Insulation withstand voltage test: Passed

Third party communication products: ABB controllers available for sale in: nationwide

Product Instructions

Please install 81943A041-1 correctly on the device and connect the communication interface cable properly.

Please refer to the user manual for operating 81943A041-1 to ensure proper use.

Product Introduction

81943A041-1 is a high-performance industrial automation communication module that uses high-speed CMOS devices, supports MODBUS protocol, and supports
hardware flow control. It is an ideal choice in the field of industrial automation.

Figure 4 Tool Framework

2.3Smart component creation

Call the Rotator component: This component is used to allow the rotatable grinding rotor to rotate during simulation to simulate the real grinding scene. In the
parameters of the Rotator component, set the reference to object, the reference object to the frame l, and the object to a copy of the rotor. (2) The rotary grinding rotor
can be rotated, and the speed is l20mm/s (the speed of the grinding head will affect the quality of the finished product) ), the reference center axis is: axis (based on frame
l, centerpoint x, y,: set to 0, 0, 0, Axis set x, y,: 0, 0, l000mm).

Call the Attach component: This component is used to allow the rotatable grinding rotor to be integrated with the tool body. When the tool body is installed
on the flange, it can follow the movement of the flange. In the parameters of the Attach component, set the sub-object to be a copy of the rotor (2) for the rotatable
polishing rotor, and the parent object is the tool body of a copy of the rotor. The offset and orientation are
based on the offset of point B relative to the origin. For setting, you can use the measurement tool in Robotstudio software to measure, and then set the parameters
after measurement.

Verification: Install a copy of the rotor tool body onto the robot flange, and then click Execute in the Attach component. You can observe whether the position of the
rotatable grinding rotor is correct at this time. If there is a deviation, adjust the position in time, as shown in the figure. 5 shown.
Figure 5 Tool installation

2.4 Create tool coordinate system

Use the six-point method to create the tool coordinate system Too1data on the robot teach pendant at the center of the rotor. Change the tool coordinate
system to Too1data in the basic options. At this time, click on the robot manual linear and you can drag the robot to move linearly at will.

2.5 Creating trajectories and programming

Determine the trajectory: According to the requirements of the work task, design the grinding trajectory around the workpiece and determine the trajectory
points and transition points required for the grinding trajectory. The grinding action process is shown in Figure 6.
Setting I/O and programming: Yalong IY-l3-LA industrial robot deburring and grinding system control and application equipment adopts 0sDC-52 6/o
communication board, the address is 10, Do1 is the digital output signal, the address is 1 . First set the I/O board, then set the I/O digital output signal Di1,
and then program on the simulation teaching pendant. The procedure is as follows:

PRoCmain()

setDo1: Set the Do1 signal to allow the external grinding rotor to start rotating.

waitTime1: The robot stays in place and does not move, waits for 1s, and lets the polishing rotor turn to the specified speed, transition

MoveAbsjjpos10NoEoffs,v1000,z50,Too1data1: The robot moves to the initial point jpos10 above point p10. Point jpos10 is used as the starting
point and end point of the robot”s action.

Move4p10,v1000,z50,Too1data1: Move straight line grinding to point p10

Move4pL0,v1000,z50,Too1data1: Move straight line grinding to pL0 point

Move4p30,v1000,z50,Too1data1: Move straight line grinding to point p30

Move4p40,v1000,z50,Too1data1: Move straight line grinding to p40 point

Move4p10,v1000,z50,Too1data1: Move straight line grinding to point p10

MoveAbsjjpos10NoEoffs,v1000,z50,Too1data1: The robot moves to the initial point jpos10 above point p10

waitTime1: wait 1s, transition

ResetDo1: Reset the Do1 signal to stop the rotor ENDPRoC

2.6 Simulation design and verification

Simulation design: Create a smart component to input the Di1 signal, and use the Di1 signal to simulate the external polishing start signal to
execute the Rotator component and Attach component of the smart component to achieve the visual effect of rotating and polishing the polishing rotor.
In the workstation logic design, the smart component input Di1 signal is associated with the robot Do1 signal, so that the robot signal Do1 can control
the smart component input Di1 signal, thereby controlling the start and stop of the rotation of the polishing rotor.

Verification: In the program of the teaching pendant, first set the pp command to move to Main, and then set the robot startup mode to automatic.
Click play in the simulation of Robotstudio software to verify whether the trajectory is consistent with the assumption, and optimize the path in time for
problems existing in the simulation.

3Summary and outlook

This design is based on the programming simulation of the Yalong Y4-1360A industrial robot deburring system to control the grinding robot workstation.
It covers aspects such as creating a workstation, setting
up tools, creating smart components, creating tool coordinate systems, creating trajectories, programming, simulation design, and verification. Starting
with it, the polishing simulation of the workstation is realized through the smart component function of Robotstudio software. The animation effect is intuitive
and lifelike, which not only facilitates teaching demonstrations, but also facilitates program debugging, and has application value for both production and teaching.

In the planning and design of the workpiece grinding trajectory, according to the different roughness and grinding amount process requirements of the
workpiece, the rotation speed, feed speed, feed amount, and grinding angle of the grinding rotor are also different. The feed amount can be adjusted in
time according to the on-site conditions. , feed speed, rotor speed, grinding angle and other parameters. After appropriate adjustments, the motion trajectory is written with the
corresponding program on the Robotstudio software to further reduce the possibility of robot collisions and singular points contained in the trajectory
during the actual debugging process. ,Optimize paths and improve debugging efficiency.

Allen Bradley 1794-ASB Remote I/O Adapter
216NG63A HESG441635R1 HESG216877K Auxiliary DC supply unit
216EA62 1MRB178066R1E 1MRB150083R1E 1MRB300162R0008 Analog Input unit
83SR04C-E GJR2390200R1411 GJR2390211R45 Input/output module
8C-PCNT02 51454363-275 C300 Controller Module
PARKER 6K8 1037302 controller
6ES7132-1BH00-0XB0 Digital Output Module
3HAC044075-001/01 ABB Battery Unit
5SHX08F4502-3BHB003387R0101-5SXE05-0151-GVC703AE01 | New original
DS215SDCCG1AZZ01A Mark V Driver control card
IC200CPU001 Compact controller
BCU-02 3AUA0000110429 Control unit
3BHB021400R0002 Power module
3BHE024747R0101 Printed circuit board
PDD405A101 3BHE041626R0101 Control unit
330730-040-01-00 3300 XL 11mm extension cable
51402755-100 Processor card K4LCN-4
IC690RFH008 8 Multi-mode reflection memory hub
1C31203G01 emote Node Controller
51401635-150 High-performance Communication controller
PMAC-2ACC8T DELTA TAU digital-to-analog converter
A06B-6058-H223 servo amplifier
IC693CPU360 Single-slot CPU module
PFXGP4301TADC PROFACE programmable man-machine interface
MV156-AFC input/output module
6181P-17A2MW71AC Industrial computer
IC670ALG240 Analog input module
Pxi-2529 Switch module of the PXI matrix
SPAJ140C-AA overcurrent and ground fault relay
Pxi-6224 PXI counter/timer module
330703-000-050-10-01-05 3300 XL 11mm short range probe
PM654B 3BSE010535R1 Processor module
MPL-B320P-HJ72AA low inertia servo motor
MC-4/11/01/400 ELAU servo Drive
330854-040-25-CN 3300 XL 25mm extension cable
9905-020 Control device
330850-50-00 Short range sensor
TC514V2 3BSE013281R1 AF100 Twisted Pair/Optical modem
330851-02-000-040-10-01-CN 3300 XL 11mm short-range probe
UNS0017A-P VAR.1 HIEE305106R0001 Jumper trigger board
9200-01-02-10-00 dual-line speed seismic detection sensor
UNS0881A-PV2 7.5KV 3BHE033982R0010 Door Drive interface board
330704-000-040-10-02-00 Bentley probe
DSTYW121 voltage transformer unit 3BSE007836R1
SA168 3BSE003389R1 Power unit
SA167 3BSE003390R1 Power unit
TC630 3BSE002253R1 AF100 optical modem