DS200PCCAG8A Boards & Turbine Control Module

Design of ABB industrial robot deburring and grinding workstation based on RobotStudio simulation software
introduction

As an official offline programming software for ABB robots, Robotstudio not only has powerful simulation and offline programming functions, but also has automatic path generation
function and simulation monitoring collision function. It can realize the simulation of robots in real scenes, so as to timely update existing robot programs. optimize. On-site teaching
programming will affect normal production activities on site.

The application of Robotstudio software offline programming can reduce on-site teaching and programming time.

As a traditional process of mechanical processing, deburring and grinding have a wide range of applications. However, for a long time, in the process of manual deburring
and polishing, there have been differences in operations between workers. The manual operation is not repeatable and the deburring effect is unstable, which has seriously
affected the surface quality and service life of the finished product; and the working environment There is a large amount of dust floating in the air and the conditions are harsh,
seriously endangering the physical and mental health of workers. With the proposal of “Made in China 2025”, intelligent manufacturing production has become an
important development direction for the transformation and upgrading of the future manufacturing industry. The use of industrial robot automated production lines for repetitive
batch processing operations can not only greatly improve production efficiency, but also greatly improve product quality. Yield and production stability. Therefore, before designing
the robot polishing program, if the shape, size and polishing amount of the workpiece to be polished are known, the robot offline program can be written on the
Robotstudio software according to the existing conditions, thereby improving the efficiency of on-site programming.

1Design task description

This task is to create a new simulation workstation in ABB robot simulation software Robotstudio. The corresponding training equipment in reality is the Yalong
YL-l360A industrial robot deburring and grinding system control and application equipment. The industrial robot selection and method of the simulation workstation are
The grinding head installed on the blue plate refers to the Yalong YL-l360A industrial robot deburring and grinding system control and application equipment, and the
workpiece is customized. The ABB industrial robot deburring and
grinding workstation simulation training process includes: creating a workstation, setting up tools, creating smart components, creating tool coordinate systems,
creating trajectories, programming, simulation design, and verification.

2 Task implementation

2.1 Create a workstation

Import the robot: First, create a new simulation workstation in the Robotstudio software. The workstation name is self-named, and then import the
corresponding industrial robot IRB1410. The robot position remains unchanged by default. Create a robot system, modify the system options, check 709-1D
eviceNetMaster/s1ave, select Chinese as the language, and leave the other options unchanged by default, then click Confirm to create the robot system
After the robot system is created, hide the industrial robot IRB1410 to facilitate subsequent workstation operations.

Import workpiece: The workpiece here is customized, and the corresponding workpiece is selected according to the actual situation on site. This article
uses the original workpiece Curvet in Robotstudio software. After importing it into the workstation, according to the reachable range of the robot, just place the
workpiece at a suitable location within the reachable range of the robot, as shown in Figure 1.

Import the grinding rotor tool: First, create a new grinding rotor tool component – rotor – copy (2) and rotor – copy (2) in the so1idworks 3D software. The
rotor – copy (2) is a rotatable grinding rotor. —The copy is the tool body, which is the grinding rotor frame, and is installed on the robot flange, as shown in Figure 2.
2.2 Setting tools

First, move the rotatable grinding rotor and the tool body to the local origin based on point A, and adjust the initial tool angle so that the grinding rotor is
parallel to the x-axis of the geodetic coordinate system, as shown in Figure 3. Set the local origin of the tool body at this time, change the position x, y,: to 0, 0, 0, and change the direction x, y,: to 0, 0, 0.
Figure 3 Tool settings

Create a new frame at point B of the tool body, name it “frame l”, and adjust the direction of frame l so that the axis is perpendicular to the
plane of point B. The specific direction is shown in Figure 4.

Control module DCS system spare parts IIMKM02A
Control module DCS system spare parts IIMKM02
Control module DCS system spare parts IIMKM01A
Control module DCS system spare parts IIMKM01
Control module DCS system spare parts IIMGC04
Control module DCS system spare parts IIMGC03
Control module DCS system spare parts IIMGC02
Control module DCS system spare parts IIMGC01
Control module DCS system spare parts IIMCP02
Control module DCS system spare parts IIMCP01
Control module DCS system spare parts IIMCL01
Control module DCS system spare parts IIEDI01
Control module DCS system spare parts IIAMS01
Control module DCS system spare parts IIADP02
Control module DCS system spare parts IIADP01
Control module DCS system spare parts IEPWM02
Control module DCS system spare parts IEPU02
Control module DCS system spare parts IEPRD01
Control module DCS system spare parts IEPMU01
Control module DCS system spare parts IEPEP07
Control module DCS system spare parts IEPEP04
Control module DCS system spare parts IEPEP03
Control module DCS system spare parts IEPEP01
Control module DCS system spare parts IEPDS02
Control module DCS system spare parts IEPDS01
Control module DCS system spare parts IEPDP01
Control module DCS system spare parts IEPBM01
Control module DCS system spare parts IEPAS02
Control module DCS system spare parts IEPAS02
Control module DCS system spare parts IEPAS01
Control module DCS system spare parts IEPAS01
Control module DCS system spare parts IEPAF02
Control module DCS system spare parts IEPAF01
Control module DCS system spare parts IEMMU22
Control module DCS system spare parts IEMMU21
Control module DCS system spare parts IEMMU21
Control module DCS system spare parts IEMMU21
Control module DCS system spare parts IEMMU21
Control module DCS system spare parts IEMMU12
Control module DCS system spare parts IEMMU11
Control module DCS system spare parts IEMMU04
Control module DCS system spare parts IEMMU02
Control module DCS system spare parts IEMMU01
Control module DCS system spare parts IEMMU01
Control module DCS system spare parts IEFAN90
Control module DCS system spare parts IEFAN02
Control module DCS system spare parts IEFAN01
Control module DCS system spare parts IDPG 940128102
Control module DCS system spare parts ICST08A9
Control module DCS system spare parts ICSK20F1
Control module DCS system spare parts ICSE08B5
Control module DCS system spare parts ICSE08B5
Control module DCS system spare parts ICSA04B5
Control module DCS system spare parts IBA 940143201
Control module DCS system spare parts IAM MODULE
Control module DCS system spare parts HVC-02B 3HNA024966-00103
Control module DCS system spare parts HVC-02 3HNA011999-001
Control module DCS system spare parts HVC-01 2A 3HNA008270-001
Control module DCS system spare parts HPC800K02
Control module DCS system spare parts HIES207036R003
Control module DCS system spare parts HIER466665R0099
Control module DCS system spare parts HIER466665R0099
Control module DCS system spare parts HIER464920P0001
Control module DCS system spare parts HIEE451220R1 HI903897-310/49 RTA108BE
Control module DCS system spare parts HIEE451116R0001 FM9925A-E
Control module DCS system spare parts HIEE450964R0001 SA9923A-E
Control module DCS system spare parts HIEE450880R1 LT8979A-V
Control module DCS system spare parts HIEE450848R1
Control module DCS system spare parts HIEE450824R1