IS200TREGH1BDC Boards & Turbine Control Module

Design of ABB industrial robot deburring and grinding workstation based on RobotStudio simulation software
introduction

As an official offline programming software for ABB robots, Robotstudio not only has powerful simulation and offline programming functions, but also has automatic path generation
function and simulation monitoring collision function. It can realize the simulation of robots in real scenes, so as to timely update existing robot programs. optimize. On-site teaching
programming will affect normal production activities on site.

The application of Robotstudio software offline programming can reduce on-site teaching and programming time.

As a traditional process of mechanical processing, deburring and grinding have a wide range of applications. However, for a long time, in the process of manual deburring
and polishing, there have been differences in operations between workers. The manual operation is not repeatable and the deburring effect is unstable, which has seriously
affected the surface quality and service life of the finished product; and the working environment There is a large amount of dust floating in the air and the conditions are harsh,
seriously endangering the physical and mental health of workers. With the proposal of “Made in China 2025”, intelligent manufacturing production has become an
important development direction for the transformation and upgrading of the future manufacturing industry. The use of industrial robot automated production lines for repetitive
batch processing operations can not only greatly improve production efficiency, but also greatly improve product quality. Yield and production stability. Therefore, before designing
the robot polishing program, if the shape, size and polishing amount of the workpiece to be polished are known, the robot offline program can be written on the
Robotstudio software according to the existing conditions, thereby improving the efficiency of on-site programming.

1Design task description

This task is to create a new simulation workstation in ABB robot simulation software Robotstudio. The corresponding training equipment in reality is the Yalong
YL-l360A industrial robot deburring and grinding system control and application equipment. The industrial robot selection and method of the simulation workstation are
The grinding head installed on the blue plate refers to the Yalong YL-l360A industrial robot deburring and grinding system control and application equipment, and the
workpiece is customized. The ABB industrial robot deburring and
grinding workstation simulation training process includes: creating a workstation, setting up tools, creating smart components, creating tool coordinate systems,
creating trajectories, programming, simulation design, and verification.

2 Task implementation

2.1 Create a workstation

Import the robot: First, create a new simulation workstation in the Robotstudio software. The workstation name is self-named, and then import the
corresponding industrial robot IRB1410. The robot position remains unchanged by default. Create a robot system, modify the system options, check 709-1D
eviceNetMaster/s1ave, select Chinese as the language, and leave the other options unchanged by default, then click Confirm to create the robot system
After the robot system is created, hide the industrial robot IRB1410 to facilitate subsequent workstation operations.

Import workpiece: The workpiece here is customized, and the corresponding workpiece is selected according to the actual situation on site. This article
uses the original workpiece Curvet in Robotstudio software. After importing it into the workstation, according to the reachable range of the robot, just place the
workpiece at a suitable location within the reachable range of the robot, as shown in Figure 1.

Import the grinding rotor tool: First, create a new grinding rotor tool component – rotor – copy (2) and rotor – copy (2) in the so1idworks 3D software. The
rotor – copy (2) is a rotatable grinding rotor. —The copy is the tool body, which is the grinding rotor frame, and is installed on the robot flange, as shown in Figure 2.
2.2 Setting tools

First, move the rotatable grinding rotor and the tool body to the local origin based on point A, and adjust the initial tool angle so that the grinding rotor is
parallel to the x-axis of the geodetic coordinate system, as shown in Figure 3. Set the local origin of the tool body at this time, change the position x, y,: to 0, 0, 0, and change the direction x, y,: to 0, 0, 0.
Figure 3 Tool settings

Create a new frame at point B of the tool body, name it “frame l”, and adjust the direction of frame l so that the axis is perpendicular to the
plane of point B. The specific direction is shown in Figure 4.

RPC420 317114 KONGSBERG PLC module
MA0329001  Schneider  Rf connector/Coaxial connector Connector package box
MKD071B-035-KG1-KN   Rexroth  MKD synchronous motor
MA0185100  Schneider  Modicon Quantum Remote IO Tap
MA-0185-100  Schneider  Cable connector – F type line connector
KJ2003X1-BB1  EMERSON  controller
FB201  KEBA  FB201  CPU card
H32NCHA-LNN-NS-00  PACIFIC SCIENTIFIC   Hybrid stepper motor
FC-SDIL-1608  HONEYWELL  Security Manager system module
EDS-518A-MM-SC  Moxa  Layer 2 network management switch
DSSB140 48980001-P  ABB  Battery unit
DSMC112 57360001-HC  ABB  floppy disk controller
DSMB127  57360001-HG  ABB  memory module
DSCS131  57310001-LM  ABB  Communication module
DSBC172-57310001-KD  ABB  bus expansion terminal
DSBB110A-57330001-Y  ABB  memory module
C400/A8/1/1/1/10   ELAU   Servo drive
05701-A-0550  HONEYWELL  Analysis System 57 Calibration plug
1794-TB3   Allen-Bradley  Terminal basic unit
1786-TPS  Allen-Bradley    ControlNet coaxial taps
1756-OB16D   Allen-Bradley  Diagnostic output module
140XTS00200  Schneider  Screw wiring terminal
140XCP51000   Schneider   Virtual module with cover
8B0C0320HW00  B&R  Auxiliary power module
ZMU-02-(3AXD50000006010)  ABB  Converter memory card
TSXDSZ08R5  Schneider  TSX micro 8 output relay
TSXDMZ28DR  Schneider  28 Input/output 24 volt DC relay
TSXDEZ12D2  Schneider  TSX MICRO-12 discrete input DC
T8850  ICS TRIPLEX  Three-way trusted TMR processor interface adapter
140ACI04000  Schneider  Analog input module
TSX3721001  Schneider  37 21/22 PLC configurations
T8830  ICS TRIPLEX  ICS three-way trusted TMR ESD SIS
PLX82-EIP-PNC  PROSOFT  Ethernet /IP to PROFINET controller gateway
MSK050C-0300-NN-M1-UG1-NNNN  Rexroth  MSK synchronous motor
NLWC-05   ABB   Plastic fiber optic cable for communication
05701-A-0512  HONEYWELL  8-way rear channel rack assembly
HP 5517B Agilent laser head/sensor
1786-RPFM  Allen-Bradley Control network modular repeater medium distance optical fiber module
1756-TBNH  Allen-Bradley  Wiring board or RTB module
1756-PA75R/A  Allen-Bradley  Redundant power module
1756-CN2R   Allen-Bradley  ControlLogix Controller platform communication module
140SAI94000S  Schneider  8 Enter the analog safety input module
VT-HNC100-1-23W-08-P-0   Rexroth  Servo drive driver
VM600-IOC4T  Input/output card
SPDSO14  ABB  DO module, 16 channels
SPBLK01  ABB   Blank panel
SCXI-1163R  NI  Solid state relay, relay switch module
S710D-EST2  GE  Independent bidirectional multiprotocol data transceiver
PM3326B-6-1-2-E 80026-529-01 PIONEER MAGNETICS  Power module controller
P0926GH  FOXBORO  Channel communication terminal
MVS-8100C  COGNEX  PCI image acquisition card
MP226  BACHMANN  Touch screen communication module
IW93 HESG440356R1  ABB   Controller module
JAMSC-B2605V   YASKAWA   Processor module
IS215UCVFH2BB  GE  Circuit board
INIIT03  ABB  Local transmission mode
IMDS014  ABB  Symphony digital output module