PDAA401 3BSE017234R1 Электрический фильтр ABB

Figure 4 Tool Framework

2.3Smart component creation

Call the Rotator component: This component is used to allow the rotatable grinding rotor to rotate during simulation to simulate the real grinding scene. In the
parameters of the Rotator component, set the reference to object, the reference object to the frame l, and the object to a copy of the rotor. (2) The rotary grinding rotor
can be rotated, and the speed is l20mm/s (the speed of the grinding head will affect the quality of the finished product) ), the reference center axis is: axis (based on frame
l, centerpoint x, y,: set to 0, 0, 0, Axis set x, y,: 0, 0, l000mm).

Call the Attach component: This component is used to allow the rotatable grinding rotor to be integrated with the tool body. When the tool body is installed
on the flange, it can follow the movement of the flange. In the parameters of the Attach component, set the sub-object to be a copy of the rotor (2) for the rotatable
polishing rotor, and the parent object is the tool body of a copy of the rotor. The offset and orientation are
based on the offset of point B relative to the origin. For setting, you can use the measurement tool in Robotstudio software to measure, and then set the parameters
after measurement.

Verification: Install a copy of the rotor tool body onto the robot flange, and then click Execute in the Attach component. You can observe whether the position of the
rotatable grinding rotor is correct at this time. If there is a deviation, adjust the position in time, as shown in the figure. 5 shown.
Figure 5 Tool installation

2.4 Create tool coordinate system

Use the six-point method to create the tool coordinate system Too1data on the robot teach pendant at the center of the rotor. Change the tool coordinate
system to Too1data in the basic options. At this time, click on the robot manual linear and you can drag the robot to move linearly at will.

2.5 Creating trajectories and programming

Determine the trajectory: According to the requirements of the work task, design the grinding trajectory around the workpiece and determine the trajectory
points and transition points required for the grinding trajectory. The grinding action process is shown in Figure 6.
Setting I/O and programming: Yalong IY-l3-LA industrial robot deburring and grinding system control and application equipment adopts 0sDC-52 6/o
communication board, the address is 10, Do1 is the digital output signal, the address is 1 . First set the I/O board, then set the I/O digital output signal Di1,
and then program on the simulation teaching pendant. The procedure is as follows:

PRoCmain()

setDo1: Set the Do1 signal to allow the external grinding rotor to start rotating.

waitTime1: The robot stays in place and does not move, waits for 1s, and lets the polishing rotor turn to the specified speed, transition

MoveAbsjjpos10NoEoffs,v1000,z50,Too1data1: The robot moves to the initial point jpos10 above point p10. Point jpos10 is used as the starting
point and end point of the robot”s action.

Move4p10,v1000,z50,Too1data1: Move straight line grinding to point p10

Move4pL0,v1000,z50,Too1data1: Move straight line grinding to pL0 point

Move4p30,v1000,z50,Too1data1: Move straight line grinding to point p30

Move4p40,v1000,z50,Too1data1: Move straight line grinding to p40 point

Move4p10,v1000,z50,Too1data1: Move straight line grinding to point p10

MoveAbsjjpos10NoEoffs,v1000,z50,Too1data1: The robot moves to the initial point jpos10 above point p10

waitTime1: wait 1s, transition

ResetDo1: Reset the Do1 signal to stop the rotor ENDPRoC

2.6 Simulation design and verification

Simulation design: Create a smart component to input the Di1 signal, and use the Di1 signal to simulate the external polishing start signal to
execute the Rotator component and Attach component of the smart component to achieve the visual effect of rotating and polishing the polishing rotor.
In the workstation logic design, the smart component input Di1 signal is associated with the robot Do1 signal, so that the robot signal Do1 can control
the smart component input Di1 signal, thereby controlling the start and stop of the rotation of the polishing rotor.

Verification: In the program of the teaching pendant, first set the pp command to move to Main, and then set the robot startup mode to automatic.
Click play in the simulation of Robotstudio software to verify whether the trajectory is consistent with the assumption, and optimize the path in time for
problems existing in the simulation.

3Summary and outlook

This design is based on the programming simulation of the Yalong Y4-1360A industrial robot deburring system to control the grinding robot workstation.
It covers aspects such as creating a workstation, setting
up tools, creating smart components, creating tool coordinate systems, creating trajectories, programming, simulation design, and verification. Starting
with it, the polishing simulation of the workstation is realized through the smart component function of Robotstudio software. The animation effect is intuitive
and lifelike, which not only facilitates teaching demonstrations, but also facilitates program debugging, and has application value for both production and teaching.

In the planning and design of the workpiece grinding trajectory, according to the different roughness and grinding amount process requirements of the
workpiece, the rotation speed, feed speed, feed amount, and grinding angle of the grinding rotor are also different. The feed amount can be adjusted in
time according to the on-site conditions. , feed speed, rotor speed, grinding angle and other parameters. After appropriate adjustments, the motion trajectory is written with the
corresponding program on the Robotstudio software to further reduce the possibility of robot collisions and singular points contained in the trajectory
during the actual debugging process. ,Optimize paths and improve debugging efficiency.

LNL-1320   Lenel   Interface Module
LKB2211 SUPERRAC  LKB  Superrac Fraction Collector
KT3315TA  Cutler-Hammer  K-FRAME TYPE KT TRIP UNIT
KE310  REXROTH  Electric Drives and Controls
KSY-464.80 R6XFWS113SB-1 GEORGII KOBOLD  Ac Servo Motor
K0143AAAN   FOXBORO Power supply module
JZNC-XRK01D-1  Yaskawa  Framework of equipment
JANCD-XCP01-1  YASKAWA  Central processing unit control board
JAMSC-B2902V  Yaskawa  MODULE PLC RELAY OUTPUT
ISH070/60017/0/0/00/0/00/10/00  SCHNEIDER  SERVO MOTOR
IRDH375  BENDER  Insulation monitoring device
IRDH275-435  BENDER  Insulation monitoring instrument
HC703BS-E51 Mitsubishi  Motors-AC Servo Motor
HA-SC23  Mitsubishi   Motors-AC Servo
GV7-RS150  Schneider  circuit breaker
WSWE24-2B230  SICK  Compact photoelectric sensor
PCD235B1101 3BHE032025R1101     ABB   Unit of processor
ST31276A   SEAGAET   DISK
PT-VME330A   Performance Technologies    16-Channel VME Communications Controller
UFC911B106 3BHE037864R0106   ABB    Control the mainboard
IS200TVIBH2BBB    GE   TERMINATION BD  VIBRATION MARK VI BOARD
IS420ESWBH2A   GE    Ethernet / IONet Switch
IS200TPROH1BBB  GE   Mark VI Board
IS200TBCIH1BBC   GE    Mark VI Board
IS200TBAIH1CCC  GE   TERMINAL BOARD ANALOG
31C075-503-4-00  Sew  Eurodrive Movitrac 31C 7.5kW AC Drive
IC695ETM001-EK   GE    Ethernet Interface module
FCP270 P0917YZ   FOXBORO    Field Control Processor 270
DS200TCTGG1AFF   GE   SIMPLEX TRIP BOARD
IC695CPU315-CD   GE   1 GHz Central Processing Unit
DS200TCRAG1ACC   GE    Relay Output Board
DS200TCPDG2BEC  GE   POWER DISTRIBUTION BOARD
F7130A   HIMA   Power Supply Module
DS200TCPDG1BEC   GE   Power Distribution Board
EPL10200   LENZE    DRIVE CONTROL
60M100-00   Bently Nevada   Programmable logic controller processor
33VM52-000-29 PACIFIC SCIENTIFIC  Low Inertia PMDC Servomotor in the VM Series
80VD100PD.C022-01  B&R  ACOPOSmicro inverter module
85UVF1-1QD  Fireye   Self-Checking Flame Scanner
1756-RM/A  Allen-Bradley  ControlLogix enhanced redundancy module
EPQ96-2   DEIF   digitally controlled electronic unit
EMC400-EPWS   ETHERWAN   4-Slot Din-Rail Media Converter Chassis
EGCP-2 8406-121   Woodward    microprocessor-based complete generator control
EASYGEN-3500-5  Woodward    turbomachinery Genset controller units
DKC02.3-040-7-FW   Rexroth   DKC Drive Controllers
DMP10.24   RPSTECH   Power supply module
CPAR-04AE-13574   PECKER   Servo driven drive
8521-0312 UG-10D  Woodward  Processing Unit MODULE
CPC210   Bachmann   Controller Module
AHD70E4-44S   KOLLMORGEN   SERVO MOTOR
C825KN10   Cutler-Hammer    200A 600V Magnetic Contactor
8307292002   EATON   CAN BRIDGE CONNECTOR 10 I/O MODULE
3500/22M 138607-01   Bently Nevada  Standard Transient Data Interface Module
8200-226   Woodward   Servo Position Controller
6410-007-N-N-N   Pacific Scientific   Stepper Drive
6435-001-K-N   PACIFIC SCIENTIFIC    STEP DRIVER 66VDC
8440-2165 SPM-D2-11   Woodward   Synchronization and Load Share Control